Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 同步字 地址码 命令字 1 命令字 2 数据 1 数据 2 校验码 所有的值都是用的 16进制表示。 同步字通常都是 $FF。 地址码是指与矩阵通信的那台设备的逻辑地址，可以在设备中设置。 命令字 1和命令字2设置如下：
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 命令字 1 Sence码 为 0 为 0 自动 /手动扫描 摄像机打开 /关闭 光圈关闭 光圈打开 焦距拉近 命令字 2 焦距拉远 视角变宽 视角变窄 上 下 左 右 为 0 Sence码与 Bit4和Bit3有关。在Bit4和Bit3为1的情况下，如果Sence码为1，则命令就是自动扫描和和摄像机打开；如果Sence码为0，则命令就是手动扫描和摄像机关闭。当然如果Bit4或Bit3为0的话那命令就无效了。 数据 1表示镜头左右平移的速度，数值从$00(停止)到$3F(高速)，另外还有一个值是$FF，表示最高速。 数据 2表示镜头上下移动的速度，数值从$00(停止)到$3F(最高速)。 校验码是指 Byte2到Byte6这5个数的和(若超过255则除以256然后取余数)。 PELCO-P 协议 PELCO-P 协议一般采用RS-485传输，波特率为4800，1位起始位和停止位，8位数据位，无校验。其格式如下：
Byte Value Function 1 $A0 起始码 2 $00 to $1F 地址码 3 Data byte 1 数据位1 4 Data byte 2 数据位2 5 Data byte 3 数据位3 6 Data byte 4 数据位4 7 $AF 停止码 8 $00-$FF 校验码 起始码是固定值$A0。 地址码是设备的逻辑地址，可由接收设备上的DIP开关来设定。 数据位1到4的意义如下：
Bit number 7 6 5 4 3 2 1 0 数据位1 0 摄像机打开 自动扫描 摄像机打开/关闭 光圈关闭 光圈打开 焦距拉近 焦距拉远 数据位2 0 视角变宽 视角变窄 下 上 左 右 0 数据位3 平移速度 $00(停止)到 $3F(高速)以及$40(最高速) 数据位4 上下移动速度$00(停止)到 $3F(最高速) 停止码是固定值 $AF 。 校验码是 Byte2 到 Byte6 这 5 个数的异或值(XOR)。 地址码是从 0编起的，所以地址码$00表示第一台设备。 PELCO-D 和PELCO-P协议另有一些特殊命令，可对设备进行一些高级控制， EXTENDED COMMANDS ： In addition to the “PTZ” commands shown above, there are control commands that allow you access to the more advancedfeatures of some equipment. The response to one of these commands is four bytes long. The first byte is the synchronizationcharacter (FF), the second byte is the receiver address, the third byte contains the alarm information and the fourth byte is the check sum. PTZ 命令控制说明： ⒈ 当控制云台水平、上下方向动作或“ IRIS ”、“ FOCUS ”、“ ZOOM ”时 需要使相应的控制位为“ 1 ”，不用控制的相应位置为“ 0 ” ⒉ 当需要云台 PAN/TILT 两方向同时动作时，只需将 PAN/TILT 的相应控制位 置“ 1 ”即可， PAN/TILT 的速度控制由 WORD5/WORD6 决定 ⒊ 将 WORD3 、 WORD4 的所有位置为“ 0 ”可以停止云台的动作 5 、扩充命令 （ 1 ）、设置预置点
WORD3 WORD4 WORD5 WORD6 00H 03H 00H XX XX=00H ～ 3FH （ PRESET NUMBER ） （ 2 ）、清除预置点
WORD3 WORD4 WORD5 WORD6 00H 05H 00H XX XX=00H ～ 3FH （ PRESET NUMBER ） （ 3 ）、清除全部预置点
WORD3 WORD4 WORD5 WORD6 00H 07H 00H 77 （ 4 ）、调用预置点
WORD3 WORD4 WORD5 WORD6 00H 07H 00H XX XX=00H ～ 3FH （ PRESET NUMBER ） （ 5 ）、运行巡视序列
WORD3 WORD4 WORD5 WORD6 00H 07H
