波特率 4800 数据位 8 校验位 无 停止位 1 YAAN协议命令格式： 首字节 地址 命令号 数据 校验和 0x02 1 字节 1字节 1或2字节 1 字节 说明： 1.首字节永远是0x02 2.地址范围是0x00~0xff （十进制是0 ~ 255），其中0xff为广播地址 3.命令号范围为1-17 4.数据由一个（命令号2-11）或两个（命令号 1 和 12-17）字节组成 5.校验和占一个字节，将前面字节求和后取其低字节 例如： 命令： 0x02 0xFF 0x01 0x04 0x00 0x06 说明： 1.0x02是首字节 2.0xFF是广播地址，所有云台都将接收此命令 3.0x01表示是1号命令 4.0x04是数据1、0x00是数据2 5. 0x06是校验和，具体求法是： sum = 0x02 + 0xFF + 0x01 + 0x04 + 0x00 = 0x 106 校验和是0x 106的低字节0x06 二、基本协议
命令号 数据1 数据2 说明 （命令长度6字节） 0x01 0x01 右 0x02 左 0x04 上 0x08 下 0x10 缩小 0x20 放大 0x40 聚焦近 0x80 聚焦远 0x01 光圈开 0x02 光圈关 云台和镜头命令 （数据1和2的每一个二进制位代表一个具体的功能，当此位为1时，该项功能打开） 0x01 0x00 0x00 停止命令 0x0E 0x00 ~ 0xFF 水平方向速度 0x00 ~ 0xFF 垂直方向速度 云台速度 0x0F 0x03 0x00 水平自动 说明： 1，为了使云台连续转动，云台命令和速度命令必须要重复发送，时间间隔大约在200ms左右。使云台停止转动要使用停止命令。 2，为了使镜头变化平滑，镜头控制命令应该每隔200ms重复发送，在停止控制时要使用停止命令，这样可以马上停止。 3，云台的水平方向和垂直方向可以组合为一个命令，如水平向右是0x01，垂直向上是0x04，那么右上方向是 0x05（“相加”或“按位或” 运算）。 4，云台的方向和速度命令应该联合使用。 例子： 云台地址为1，要求向左上方向旋转，则每200ms发送如下命令：
0x02 0x01 0x01 0x06 0x00 0x0A 0x02 0x01 0x0E 0x80 0x60 0xF1 云台停止命令：
0x02 0x01 0x01 0x00 0x00 0x04 0x02 0x01 0x0E 0x00 0x00 0x11 三、高级协议：
命令号 数据 说明 （命令长度5字节） 0x02 1-128 招回预置位 0x03 0x00 自动巡航 0x05 1-128 保存预置位 0x06 1-128 添加巡航点 0x08 0x00 清除全部巡航点 0x0B 3-255 设置停留时间（秒） 命令号 数据1 数据2 说明 （命令长度6字节） 0x0F 0x01 0x00～0xFF 水平自动速度 0x02 0x01 设置左边界 0x02 设置右边界 说明：上述命令不需要重复发送，在自动巡航和水平自动等命令发出后，不应该有其他命令发出，否则会被忽略而处理下一个命令
