1、围绕一个轴旋转的Quaternion如何从几何意义上去思考
围绕轴旋转函数：FromAngleAxis( rfAngle, rkAxis );
Quaternion::IDENTITY 缺省状态下的XYZ轴信息 （X-红色，Y-绿色，Z-蓝色）
Ogre::Quaternion quat;
quat.FromAngleAxis(Ogre::Radian(Ogre::Math::PI/2.0f), Ogre::Vector3(1,1,1) );
围绕轴(1,1,1)旋转90度后的情况为：
从两个图中的信息来看，每次旋转其实都是指相对于缺省的Quaternion::IDENTITY 进行的。
引申一下，对于
Ogre::Vector3中的
getRotationTo(const Vector3& dest,
const Vector3& fallbackAxis = Vector3::ZERO)
其会将从自身到dest的叉乘的向量为轴，dest到this之间的构成的角度为弧度旋转
2、四元数相乘顺序的问题，虽然有时候对四元数相乘顺序有一定了解。但是要熟练理解和掌握还有一些疑问。
我们先从一个例子来分析：
///从欧拉角计算出旋转量
GetQuaterionFromEuler(
double yawRadian,
double pitchRadian,
double rollRadian)
{
//绕Y轴旋转量
Ogre::Quaternion yawYAxis;
yawYAxis.FromAngleAxis(Ogre::Radian(yawRadian), Ogre::Vector3::UNIT_Y);
//绕X轴旋转量
Ogre::Quaternion pitchXAxis;
pitchXAxis.FromAngleAxis(Ogre::Radian(pitchRadian), Ogre::Vector3::UNIT_X);
//绕Z轴旋转量
Ogre::Quaternion rollZAxis;
rollZAxis.FromAngleAxis(Ogre::Radian(rollRadian), Ogre::Vector3::UNIT_Z);
Ogre::Quaternion quat = yawYAxis * (pitchXAxis * rollZAxis);
}
上面的这个变换过程的顺序是，首先绕Y轴做方位旋转Yaw，然后绕X轴做俯仰旋转Pitch，最后绕X轴做翻滚旋转Roll。 但是在实现的时候，四元数的操作顺序是 ： yawYAxis*(pitchXAxis*rollZAxis); 通过这个顺序，不从机理上进行分析的话，那么就是后进行的变换操作，需要右乘前面的四元数。
我们再简单的分析一下，如果旋转变换quad1，与旋转变换quad2；如果quad2是在相对于quad1的空间内，做的旋转变换，那么最终的旋转变换应该是 quad1*quad2; 下面有段OgreNode.cpp中一段代码，从这段代码我们也可以了解四元数的旋转顺序关系。
enum TransformSpace
{
/// Transform is relative to the local space
TS_LOCAL,
/// Transform is relative to the space of the parent node
TS_PARENT,
/// Transform is relative to world space
TS_WORLD
};
void Node::rotate(
const Quaternion &q, TransformSpace relativeTo)
{
// Normalise quaternion to avoid drift
Quaternion qnorm = q;
qnorm.normalise();
switch(relativeTo)
{
case TS_PARENT:
// Rotations are normally relative to local axes, transform up
mOrientation = qnorm * mOrientation;
break;
case TS_WORLD:
// Rotations are normally relative to local axes, transform up
mOrientation = mOrientation * _getDerivedOrientation().Inverse()
* qnorm * _getDerivedOrientation();
break;
case TS_LOCAL:
// Note the order of the mult, i.e. q comes after
mOrientation = mOrientation * qnorm;
break;
}
needUpdate();
}
