编译PTAM与PTAMM-记

编译PTAM，弄了一天，终于搞定了。记录一下。

 平台说明：Windows XP, VS2008

首先编译libCVD库：

1、依赖toon库，toon作为一个头文件包包含进工程include目录即可；2、toon/internal/config.hh 只保留#define TOON_USE_LAPACK 1这一项即可；（使用lapack和Blas的/MT选项的库，^_^）3、删除libcvd工程下的附加包含目录中的"$(includedir)"和附加库目录中的"$(libdir)";4、编译cvdimage.cxx文件时，其包含了#include<array>语句，其中array类型定义在Visual Studio 2008SP1中，但是也可以用boost来替代，如下所示：//#include <array>#include <boost/array.hpp>using namespace boost;5、添加对png图片的支持，在cvd目录下的config.h文件中添加：#ifndef CVD_DISABLE_PNG #define CVD_HAVE_PNG 1#endif6、添加png.cc文件到工程目录Source Files->pnm_src中；7、编译时，选择/MT（/MTD）选项，使用多线程静态库进行编译；8、编译通过，生成了libcvd.lib和libcvdd.lib文件；

然后在编译gvars3:

1、在gvars3工程下移除fltk支持：

GUI_Fltk2.h

GUI_Fltk2.cc

2、在gvars3目录下创建config.h文件：

#ifndef GVARS3_INCLUDE_CONFIG_H

#define GVARS3_INCLUDE_CONFIG_H

#define GVARS3_HAVE_TOON 1

#endif

3、在工程的附加包含目录中仅保留../..即可；

4、编译时会产生error C2064: 项不计算0个参数的函数；

做以下替换即可：

//template<class T> static T& get(const std::string& name, const T& default_val=DefaultValue<T>::val(), int flags=0);

template<class T> static T& get(const std::string& name, const T& default_val=T(), int flags=0);

 

最后编译PTAM库：

1、将PTAM/Build/Win32目录下的所有文件拷贝到PTAM目录下，打开解决方案文件；

2、将libCVD和GVars的include目录和lib目录包含到PTAM解决方案中；

3、编译时需要将SymEigen.h文件中的

ev = makeVector(A_plus_B, -A_plus_B/2 + A_minus_B * sqrt(3)/2, -A_plus_B/2 -

A_minus_B * sqrt(3)/2) - Ones * a/3;

改写为：

ev = makeVector(A_plus_B, -A_plus_B/2 + A_minus_B * sqrt(3.0)/2.0, -A_plus_B/2 -

A_minus_B sqrt(3.0)/2.0) - Ones a/3;

以解决sqrt函数参数不明确的问题；

4、若编译器提示无法找到blas_win32.lib 或lapack_win32.lib，

则将依赖库名称修改为blas_win32_MT.lib和lapack_win32_MT.lib；

5、编译时选择/MT开关。（注意，这个很重要，之前编译libcvd的时候，没太在意连接选项，结果默认使用的是/MD，而PTAM使用的是/MT，弄了好久才发现这个错误。）

 

 

话说，PTAMM暂时还没有编译通，郁闷中。。。

平台说明：Windows Xp, VS 2008.

2011-8-11

之前编译了PTAM，本本较弱，集显，在别人的机器上看了下效果，就没再去管它了。

今天找了台配置较好的机器，重新编译了下PTAM，还是很顺利的。

看到作者博客上面对PTAM的用户回复，用户数量越来越多了，同时PTAM的加强版PTAMM，也正被许多用户使用。

于是决定将PTAMM也顺道编译了，看下效果。^_^

首先将VideoSource_Win32_CMU1394.cc文件从工程中移除，将VideoSource_Win32_LibVideoInput.cc文件添加如工程，同时添加opencv, videoInput等依赖库文件。

在VideoSource_Win32_LibVideoInput.cc文件中添加命名空间PTAMM，如下所示：

namespace PTAMM { struct VideoInputInfo { videoInput *pVideoInput; int nDevice; };

、。。。。。

}

CameraCalibrator项目就可以顺利编译通过了。

编译PTAMM工程时，在编译Toon

依赖包时，SymEigen.h出现了swap函数未定义的错误，在该文件的头部加上对命名空间std的声明就可以了。如下所示：

。。。。。。。。

#include <TooN/TooN.h> // using namespace std; //

。。。。。。。。

然后再编译PTAMM工程，就顺利的成功了。试玩儿了下，AR的游戏界面是要漂亮一些，据说AR的框架有所改进，打算有时间了再去看下了。^_^

 

 附：PTAM中VideoSource_Win32_LibVideoInput.cc文件，选用videoInput库实现Windows平台下获取摄像头的数据：

videoSource.cc文件位于D:\PTAM\Build\Win32目录下。

#include "../../VideoSource.h" #include "videoInput.h" // External lib #include <gvars3/instances.h> #include <cvd/utility.h> #define WIN32_MEAN_AND_LEAN #include <windows.h> using namespace std; using namespace CVD; using namespace GVars3; struct VideoInputInfo { videoInput *pVideoInput; int nDevice; }; VideoSource::VideoSource() { VideoInputInfo *pInfo = new VideoInputInfo; mptr = (void*) pInfo; pInfo->pVideoInput =  new videoInput; pInfo->nDevice = GV3::get<int>("VideoInput.DeviceNumber", 0, HIDDEN); int nIdealFrameRate = GV3::get<int>("VideoInput.IdealFrameRate", 30, HIDDEN); ImageRef irIdealSize = GV3::get<ImageRef>("VideoInput.IdealSize", ImageRef(640,480), HIDDEN); pInfo->pVideoInput->setIdealFramerate(pInfo->nDevice, nIdealFrameRate); pInfo->pVideoInput->setupDevice(pInfo->nDevice, irIdealSize.x, irIdealSize.y); mirSize.x = pInfo->pVideoInput->getWidth(pInfo->nDevice); mirSize.y = pInfo->pVideoInput->getHeight(pInfo->nDevice); }; void VideoSource::GetAndFillFrameBWandRGB(Image<CVD::byte> &imBW, Image<CVD::Rgb<CVD::byte> > &imRGB) { imRGB.resize(mirSize); imBW.resize(mirSize); VideoInputInfo *pInfo = (VideoInputInfo*) mptr; while(!pInfo->pVideoInput->isFrameNew(pInfo->nDevice)) Sleep(1); pInfo->pVideoInput->getPixels(pInfo->nDevice, (CVD::byte*) imRGB.data(), true, true); copy(imRGB, imBW); } ImageRef VideoSource::Size() { return mirSize; }

PTAMM中VideoSource_Win32_LibVideoInput.cc文件内容如下：

#include "VideoSource.h" #include "videoInput.h" // External lib #include <gvars3/instances.h> #include <cvd/utility.h> #define WIN32_MEAN_AND_LEAN #include <windows.h> using namespace std; using namespace CVD; using namespace GVars3; namespace PTAMM { struct VideoInputInfo { videoInput *pVideoInput; int nDevice; }; VideoSource::VideoSource() { VideoInputInfo *pInfo = new VideoInputInfo; mptr = (void*) pInfo; pInfo->pVideoInput =  new videoInput; pInfo->nDevice = GV3::get<int>("VideoInput.DeviceNumber", 0, HIDDEN); int nIdealFrameRate = GV3::get<int>("VideoInput.IdealFrameRate", 30, HIDDEN); ImageRef irIdealSize = GV3::get<ImageRef>("VideoInput.IdealSize", ImageRef(640,480), HIDDEN); pInfo->pVideoInput->setIdealFramerate(pInfo->nDevice, nIdealFrameRate); pInfo->pVideoInput->setupDevice(pInfo->nDevice, irIdealSize.x, irIdealSize.y); mirSize.x = pInfo->pVideoInput->getWidth(pInfo->nDevice); mirSize.y = pInfo->pVideoInput->getHeight(pInfo->nDevice); }; void VideoSource::GetAndFillFrameBWandRGB(Image<CVD::byte> &imBW, Image<CVD::Rgb<CVD::byte> > &imRGB) { imRGB.resize(mirSize); imBW.resize(mirSize); VideoInputInfo *pInfo = (VideoInputInfo*) mptr; while(!pInfo->pVideoInput->isFrameNew(pInfo->nDevice)) Sleep(1); pInfo->pVideoInput->getPixels(pInfo->nDevice, (CVD::byte*) imRGB.data(), true, true); copy(imRGB, imBW); } ImageRef VideoSource::Size() { return mirSize; } }