Bootloader/u-boot的启动模式
对于计算机系统来说，从计算机开机上电的到操作系统的启动需要一个引导过程。嵌入式Linux同样也需要一个引导的过程，及引导程序就叫做Bootloader。Bootloader是在操作系统启动之前执行的一小段程序，通过这段小程序，我们可以初始化硬件设备、建立内存空间映射表，从而建立适当系统软硬件环境，为最终调用操作系统内核做好准备。
对于嵌入式系统，Bootloader是基于特定平台来实现的，因此几乎不可能为所有的计算机操作系统建立一个通用的Bootloader，不同的处理器架构都有不同的Bootloader，Bootloader不但依赖于CPU的体系结构，而且依赖于嵌入式系统板级的设备的配置。对于两块不同的嵌入式开发板，即使他们使用同一种处理器，要想让运行于一块板子上的Bootloader运行在另一块板子上，一般都需要修改Bootloader源程序。
反过来大多数的Bootloader都具有很多的共性，某些Bootloader也能够支持多种体系结构的嵌入式系统。例如：u-boot就同时支持Powerpc、ARm、MIPS和X86等等的体系结构，支持的板子有上百种，通常他们都能够自动从存储介质上启动，都能够引导操作系统启动,并且大部分都可以支持串口和网口的操作。
系统加电或者复位后，cpu通常都会从某个地址开始执行，这是由处理器决定的，对于ARM处理器而言会从0x00000000取第一条指令，嵌入式系统的开发板都要把ROM和FLASH映射到这个地址上，因此必须将Bootloader的程序存储在相应的FLASH位置，这样系统加电后就会首先执行它。
u-boot的启动一般流程：
第一阶段：依赖cpu初始化外围硬件代码，通常用汇编代码实现
1、设置cpu的工作模式；
2、关中断，以防止意外发生；
/*************************************************
* set the cpu to SVC32 mode,设置cpu工作模式为11010011，
* 后五位表示cpu的工作模式设置为”管理”，并且关闭中断
* 110则表示IRQ(普通中断)和FIQ(快速中断)都为禁止
**************************************************/
mrs r0,cpsr//读取cpsr中的数据到r0中
bic r0,r0,#0x1f//将寄存器r0的值和0x1f的反码安位与之后将结果存储在r0中相当于清零
orr r0,r0,#0xd3//将寄存器r0的值和0xd3安位或之后将结果保存在r0寄存器之中，关闭中断
msr cpsr,r0//将cpsr中的数值写到r0寄存器中
3、关闭看门狗，避免系统重启；
#ifdefined(CONFIG_S3C2400)||defined(CONFIG_S3C2410)||defined(CONFIG_S3C2440)
/* turn off the watchdog，关闭开门狗*/
# if defined(CONFIG_S3C2400)
# define pWTCON 0x15300000
# define INTMSK 0x14400008 /* Interupt-Controller base addresses */
# define CLKDIVN 0x14800014 /* clock divisor register */
#else
# define pWTCON 0x53000000
# define INTMSK 0x4A000008 /* Interupt-Controller base addresses */
# define INTSUBMSK 0x4A00001C
# define CLKDIVN 0x4C000014 /* clock divisor register */
# endif
4、设置back初始化，设置cpu的工作频率；
#if defined(CONFIG_S3C2440)
/*FCLK HCLK PCLK = 1: 4: 8*/
ldr r0, =CLKDIVN
mov r1,#5
str r1,[r0]
mrc p15,0,r1,c1,c0,0
orr r1, r1,#0xc0000000
mcr p15,0,r1,c1,c0,0
mov r1,#CLK_CTL_BASE
mov r2,#MDIV_405
add r2,r2,#PSDIV_405
str r2,[r1,#0x4]
#else
/* FCLK:HCLK:PCLK = 1:2:4 */
/* default FCLK is 120 MHz ! */
ldr r0, =CLKDIVN
mov r1, #3
str r1, [r0]
#endif /* CONFIG_S3C2400 || CONFIG_S3C2410 *
5、从FLASH拷贝到RAM；
#ifndef CONFIG_SKIP_RELOCATE_UBOOT
relocate: /* relocate U-Boot to RAM */
adr r0, _start /* r0 <- current position of code *///adr是读取地址的伪指令,表示将_start标示的运行地址给r0
ldr r1, _TEXT_BASE /* test if we run from flash or RAM *///表示将_TEXT_BASE指向的地址中的数据拷贝到r1中
cmp r0, r1 /* don't reloc during debug *///比较是否相同
beq stack_setup //相同跳转出去
/*****************不同则执行以下代码***********************/
ldr r2, _armboot_start //start起始地址，包含RO代码段+RW 数据段+ZI全局变量
ldr r3, _bss_start //全局变量的地址
sub r2, r3, r2 /* r2 <- size of armboot *///相减之后得到的是代码段+数据段的总大小
add r2, r0 r2, /* r2 <- source end address *///r0是要烧录的内容，表示的是烧录的代码段+数据段的结束地址
copy_loop:
ldmia r0!, {r3-r10} /* copy from source address [r0] *///ldmia批量的拷贝，向后拷贝32位到r3-r10(将r0中的数据读出到r3-r10的，r0自动加一)
stmia r1!, {r3-r10} /* copy to target address [r1] *///stmia批量的存储到r1上也就是目标运行的地址上(将r3-r10中的数据保存到r1指向的地址上，r1自动加一)
cmp r0, r2 /* until source end addreee [r2] *///r0烧录的起始地址,r2烧录的结束地址，相等则说明拷贝完成
ble copy_loop
#endif /* CONFIG_SKIP_RELOCATE_UBOOT */
6、设置建立堆栈；
7、执行内存地址上的程序，该工作可以使ldr pc来完成；
start.s是u-boot启动所执行的第一个文件，它说做的是设置系统堆栈和cpu的工作方式，为进入c程序奠定基础。
第二阶段：用c语言完成，以实现更复杂的命令
1、 调用系统一系列的初始化函数；
2、 初始化Flash设备；
3、 初始化系统内存分配函数；
4、 如果目标系统有NAND设备，则初始化NAND设备；
5、 如果系统拥有显示设备，则初始化该类设备；
6、 初始化相关网络设备，填写IP、MAC地址等；
7、 进去命令循环（即整个boot的工作循环），接收用户从串口输入的相关命令，然后进行相应的工作；
