参考网址：
1， http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/CreatingPackage 2， http://bbs.axnzero.com/viewthread.php?tid=657 ROS的软件以Package的方式组织起来。package包含节点（Node）、ROS依赖库、数据套、配置文件、第三方软件、或者任何其他逻辑构成。package的目标是提供一种易于使用的结构以便于软件的重复使用。总得来说，ROS的package遵从Goldilocks原则：短小精干。所有的ROS packages包括很多类似的文件：manifests, CMakeLists.txt, mainpage.dox, 和Makefiles. package很容易手工制作，也可使用其他工具，例如roscreate-pkg。ROS的package可以是ROS_ROOT或者ROS_PACKAGE_PATH里面的一个目录/文件夹，包含一个manifest.xml文件。package可以是ROSstacks的组成部分。首先我们用roscreate来创建package： $ roscreate-pkg [package_name] 这里我直接引用官网提供的这个例子：－－－创建beginner_tutorials package，他依赖std_msgs, roscpp, rospy (1) 利用 rorcreate-pkg 创建 package $ roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs roscpp rospy 得到结果： Created package directory /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials Created include directory /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/include/beginner_tutorials Created cpp source directory /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/src Created package file /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/Makefile Created package file /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/manifest.xml Created package file /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/CMakeLists.txt Created package file /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/mainpage.dox Please edit beginner_tutorials/manifest.xml and mainpage.dox to finish creating your package 这里我们需要仔细阅读manifest.xml，所以这里我把生成的manifest.xml贴于下面： <package> <description brief="beginner_tutorials"> beginner_tutorials </description> <author>root</author> <license>BSD</license> <review status="unreviewed" notes=""/> <url>http://ros.org/wiki/beginner_tutorials</url> <depend package="std_msgs"/> <depend package="rospy"/> <depend package="roscpp"/> </package> (2) 将该路径添加到rox系统中（即更新ros查找路径） $ export ROS_PACKAGE_PATH=YOUR_BEGINNER_TUTORIALS_PATH:$ROS_PACKAGE_PATH 对于我机子而已，是这样添加： $ export ROS_PACKAGE_PATH=./:$ROS_PACKAGE_PATH 然后我确认是否在ROS可以找到： $ rospack find beginner_tutorials 结果如下： /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials (3) 我们可以查看package相关第一层依赖项 $ rospack depends1 beginner_tutorials －－－－package第一层依赖项查询 结果如下： std_msgs rospy roscpp $ rospack depends1 rospy －－－－package依赖项rospy的第一层依赖项查询 结果如下： roslib roslang $ rospack depends beginner_tutorials －－－package所有依赖项查询 genmsg_cpp rospack roslib rosconsole std_msgs roslang rospy xmlrpcpp roscpp