网上有很多A*算法的介绍和代码，总给人感觉很迷糊；其实A*是一个相对简单并且直观的算法；
A*的算法本质是：“若某人从甲处走到乙处，就直接从甲处面向乙处走，碰到障碍物就绕着走，并且回头看看是否有更加便捷的走法。”
A*算法描述：从起点出发，不停寻找到起点的距离与终点的“估计距离”之和最小的点，直至找到终点，A*路径构造完成。
