开源物理引擎Open Dynamics Engine（ODE）是一款高性能刚体动力学模拟引擎，其使用易于使用的C/C++作为接口，支持各种高级的链接类型（Advanced joint type）和带助力的碰撞检测系统。官网：http://www.ode.org/
这里整理了一些实例的截图，方便以后参考：
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demo_boxstack
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demo_cards
demo_chain1
demo_chain2
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