================== 准备工作=================
1．阅读at91rm9200 官方文档有关“引导程序”的章节
对at91rm9200的启动流程有个大概的了解。
at91rm9200引导流程图
Device Setup
|
|
Boot SPI DataFlash Boot --> Download from DataFlash --> run
|
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TWI EEPROM Boot --> Download from EEPROM --> run
|
|
Parallel Boot --> Download from 8-bit Device -->run
|
| Xmodem protocol
| |---DBGU Serial Download ---------------------> run
|____|
| DFU protocol
|-----USB download -----------------------> run
at91rm9200有片内引导和片外引导 2 种启动方式，由一根跳线控制。
1> 片外引导 执行烧在flash上的引导程序。
2> 片内引导 at91rm9200内部本身有128k的片内rom,其固化了一个bootloader和uploader，片内引导时启动uploader，uploader开启xmodem协议，等待用户上传程序，
上传的程序将载入片内SRAM，重映射，然后pc跳转到片内SRAM执行上传的用户程序。
注：片内SRAM只有16k，除去3-4k片内启动程序的占用的部分数据空间，因此下载的程序大小限制在12k内。
2．开发板硬件配置
这块开发板硬件 ATMEL推荐硬件
SDRAM 8MB 32MB
Flash 1MB 8MB
注：Flash芯片也不一样，意味着驱动要重写。
3．移植思路
官方at91rm9200DK u-boot Flash Programming Solutions文档提供的解决方案如下。
开发板flash上没有引导程序，于是只能用片内引导方式，载入一个12k以内的小程序到内部SRAM运行，而这个小程序初始化SDRAM后，再把u-boot下载到SDRAM运行(u-boot大于12k)，pc跳到SDRAM的u-boot位置运行u-boot，
u-boot启动后再用u-boot自己的flash烧写命令把自己烧到flash去，以后就可以片外flash启动了。
官方文档中并不是直接烧u-boot.bin，而是烧入了boot.bin和u-boot.gz2个文件。
原因后面将阐述。
===================移植====================
1．loader.bin的移植
官方提供的loader.bin在SRAM启动会又启动了xmodem接收u-boot，但是
xmodem接收数据出错。
查看其源码，发现它使用了固化的rom中的服务接口函数，没看出哪里出问题。
于是准备自己写loader.bin，在at91rm9200提供的开发包中有个AT91RM9200-GettingStarted-ADS1_2-1_1.zip，用的是Arm Developer Suite 1.2编译器，就是一个简单的hello world程序，试一试可以运行。
（注意：ADS编译的程序，定义变量要在main的开始出，后面定义将导致编译出错）
用AT91RM9200-GettingStarted-ADS1_2-1_1.zip作为起点开始写loader.bin
lader.bin主要有3个功能，初始化SDRAM，启动xmodem接收u-boot并写到SDRAM中，pc跳转到SDRAM运行。
AT91RM9200-GettingStarted-ADS1_2-1_1里面已经有了SDRAM和其他一次初始化，在init_ram.c中。
xmodem的实现
只需要接收部分，发送部分用win下的”超级终端”等工具就可。
先找来协议文档，熟悉协议，看看现有的xmodem协议源码。协议本身并不复杂，只是它的握手部分实现有点技巧。
接收端要不停的发送字符“C”到串口(注意xmodem有3个版本，而超级终端对应的是xmodem-crc16)，发送端收到“C”后发送数据SOH和第一个数据包。
接收端检测到SOH后停止发送“C”并开始处理数据。官方的loader启动了一个时间服务，每隔1s发送一个“C”，在这个我使用了偷懒的算法。
while(Getchar()!=AT91C_XMODEM_SOH)
{
if (0xFFFF==++n )
{
SendChar(AT91C_XMODEM_CRCCHR);
n=0;
}
}
Getchar()和GetWaitchar()是添加的，GetWaitchar等待直到从串口接收到数据。
显然不能用在上面的算法中，要导致忙等的。所以改了个Getchar()只用在这里。
握手解决了，后面的处理都没什么问题。
写SDRAM
unsigned char *pSdram = (unsigned char *)AT91C_UBOOT_BASE_ADDRESS;
for ( n = 0; n<128 ; n ++ )
{
*pSdram++=data[n];
}
PC跳转
添加一个文件jump.S到工程
;------------------------------------------------------------------------------
;- ATMEL Microcontroller Software Support - ROUSSET -
;------------------------------------------------------------------------------
;- File source : remap.s
;- Librarian : Not applicable
;- Translator :
;-
;- Treatment : Execute the remap and branch to 0
;-
;- 03/10/01 HI : Creation
;------------------------------------------------------------------------------
AREA reset, CODE, READONLY
EXPORT Jump
Jump
mov pc, r0
END
;---------------------------------------------------------------------------------
在main中使用下面的函数跳转
Jump((unsigned int)AT91C_UBOOT_BASE_ADDRESS);
loader的调试过程
xmodem部分可以传一个调试文件，传进去后全部send回串口，看返回的信息就可以判断是否正常工作。
写SDRAM，依然是写入后再读出来看看是否一致，在这里卡了很久，发现每隔2个地址就不能使用，后来发现是SDRAM没有初始化，也就是init_ram.c中的InitSDRAM()无效，重写后正常。
Jump测试，得传入一个可以运行的程序到内存才能判断，用先前编译好的1.1.4的u-boot传入，没反应，可能是jump不对，也可能是u-boot不对，毕竟u-boot还未经过任何修改。灵光一闪，我换成u-boot-1.0.0试一试，出现u-boot的提示符了，? 也就是说jump没问题。
2．u-boot的移植
u-boot的编译需要ELDK(Embedded Linux Development Kit)
ELDK是linux下的交叉开发环境，所以需要安装linux，在这里使用的是虚拟机vmware安装linux(red hat 9.0)，并安装了vmware tools，方便和windows交换数据。
Linux版本选择以及安装ELDK参见“The DENX U-Boot and Linux Guide (DULG) for TQM8xxL”
这里下载安装的是arm-2005-03-06.iso
注意正确设置ELDK的环境变量，要不编译会出错。
在编译u-boot前先仔细阅读README文档
at91rm9200已经被u-boot支持
编译如下
#cd u-boot.x.x.x (x.x.x代表版本号)
#make at91rm9200dk_config
#make all
在map那里会很慢，我的AMD64 3000＋，虚拟机里编译u-boot要3分钟?
u-boot版本选择
从1.1.2开始，u-boot有初始化SDRAM并拷贝自己到SDRAM运行的代码，而之前的版本就没有这个功能，官方文档提供的解决方案是针对1.1.2之前的版本。事实上官方开发包中代的u-boot是0.3.1?。
在经过我的测试后，发现直接编译出来的u-boot1.0.0可以运行，而1.1.4没反应。
看来不一定最新的就是最好的。所以选择u-boot1.0.0移植。
u-boot修改
u-boot同样是对ATMEL推荐配子写的，所以需要修改。
修改
Board/at91rm9200dk/config.mk
TEXT_BASE = 0x21f00000
改为
TEXT_BASE = 0x20700000 （u-boot将被载入SDRAM的高端部分）
修改
include/configs/at91rm9200dk.h
#define PHYS_SDRAM_SIZE 0x2000000 /* 32 megs */
改为
#define PHYS_SDRAM_SIZE 0x800000 /* 8 MB */
#define PHYS_FLASH_SIZE 0x200000 /* 2 megs main flash */
改为
#define PHYS_FLASH_SIZE 0x100000 /* 1MB main flash */
还有一个要修改的地方是Board/at91rm9200dk/flash.c
参见自己的flash芯片datasheet，修改驱动。
注意保持函数接口的一致性。其中外部会调用的几个函数是
unsigned long flash_init (void)
void flash_print_info (flash_info_t *info)
int flash_erase (flash_info_t *info, int s_first, int s_last)
int write_buff (flash_info_t *info, uchar *source, ulong Base, ulong nbytes)
只要保证这几个函数的接口一致性，其实现方法不一定要参照原来的模式。
flash_info_t *info其实不用也可以的。
还有就是flash芯片的自动识别函数去掉为好，在生产过程中很有可能采用同类型的其它FLASH代替。
重新编译u-boot，然后测试用u-boot的flinfo、md和cp.b命令测试flash驱动。
一切正常后u-boot部分完成
u-boot打包
#gzip –c u-boot.bin > u-boot.gz
3．boot.bin移植
先看看boot.bin的源码，它也是用的ELDK开发环境，我用先前安装的交叉开发环境编译，出错。。。提示ld命令错误。可能是与开发环境不兼容，换成官方包中的cross-2.95.3.zip，编译通过。
修改main.c中下面2项
#define SRC 0x10010000 (u-boot.gz将烧入flash的位置)
#define DST 0x20700000 (u-boot.gz被解压后载入SDRAM的位置，和loader中保持一直)
同样修改initboot.c中的AT91F_InitSDRAM()，和loader的修改一样。
编译
#make all
烧入flash测试
片内启动，载入loader.bin
再用loader.bin载入u-boot运行。
下面是在u-boot提示符下的操作
u-boot > loadb 20000000
--------------用kermit协议载入boot.bin文件到SDRAM的20000000地址-----
u-boot > cp.b 20000000 10000000 xxx
(上一步文件载入完后会显示下载字节数，xxx就是字节数的16进制表示)
接下来烧入u-boot.gz
u-boot > loadb 20000000
u-boot > cp.b 20000000 10010000 xxx
断开板子上的跳线，片外启动开发板。等几秒后u-boot启动了。
到此u-boot移植结束。
