；****************任务八：四相步进电机的控制*************************
；注：本程序为四相步进电机实验用，适于四组线圈的电机。
；电路接法：P1.7 P1.6 P1.5 P1.4分别接晶体管驱动器A，B，C，D输入端，
； 相应输出端接步进电机的a，b，c，d四相，电机公共端接步进电机
； 电源正。
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ORG 0000H ；让编译程序从0地址开始
JMP STAR
ORG 0030H
STAR： MOV SP，＃30H ；堆栈指针设定
MOV 21H，＃00H ；初始步调清零（0－7）有效
MOV 20H，＃4 ；速度选择1至255（1最大）
MOV A, #200 ；转200步
LOOP： MOV R3，＃4 ；执行4次
L1： CALL BJDJ_4Z； ；正转
DJNZ R3，L1
MOV R3, #10 ；停止一秒
L2： CALL YS_01S ；延时2 ms
DJNZ R3，L2
MOV R3, #4 ；执行4次
L3： CALL BJDJ_4F ；正转
DJNZ R3，L3
MOV R3, #10 ；停止一秒
L4： CALL YS_01S
DJNZ R3，L4
JMP LOOP
PROC YS_01S, YS_20MS ；延时子程序定义
YS_01S： MOV R7，＃10 ；R7中送入数值10
LP3： MOV R6，＃100 ；R6中送入数值100
LP2： MOV R5，＃100 ；R5中送入数值100
LP1： DJNZ R5，LP1 ；R5减1不为0转LP1
DJNZ R6，LP2 ；R6减1不为0转LP2
DJNZ R7，LP3 ；R7减1不为0转LP3
RET ；子程序返回
YS_20MS： MOV R7，＃1 ；R7中送入数值1
JMP LP3 ；转到LP3
END ；子程序编译结束
；****************步进电机控制子程序*************************
；作用：四相步进电机角度及速度控制
；使用方法：先在速度寄存单元20H写入速度值1至255（1最快）
将要转过的步数写入A（1－255），调用该正转或反转子程序。
；电路接法： P1.7， P1.6 ，P1.5， P1.4分别接晶体管驱动器A，B，C，D输入端，
； 相应输出端接步进电机的a，b，c，d四相，电机公共端接步进电机
； 电源正。
；资源占用： 20H-速度，21H-步调，R0，B，DPTR
PROC BJDJ_4Z，BJDJ_4F
BJDJ_4Z： PUSH A
MOV R0，A ；步进数送R0
MOV DPTR，＃MTAB ；控制码地址送DPTR
MOV A, P1 ；P1口状态送A
ANL A，＃0FH ；清零高四位
MOV B，A ；保存P1口低四位状态
LP2： INC 21H ；步调数加1
MOV A，21H ；步调数(0至7)，每8步为一个周期，该寄存
器记录当前是第几步
CJNE A，＃08H，LP1 ；步调数不为8转
CLR A
MOV 21H，A
LP1： MOVC A，@A+DPTR ；查控制码到A
ORL A，B ；P1口低4位状态送A
MOV P1,A ； 送出控制码
CALL YS_SD ；根据速度参数延时
DJNZ R0，LP2 ；步进数减1不为0转LP2
MOV A，＃0F0H ；停止电机驱动
ORL A，B
MOV P1,A
POP A
RET ；子程序返回
BJDJ_4F： PUSH A
MOV R0，A ；步进数送R0
MOV DPTR，＃MTAB ；控制码地址送DPTR
MOV A, P1 ；P1口状态送A
ANL A，＃0FH ；清零高四位
MOV B，A ；保存P1口低四位状态
LP4： DEC 21H ；步调数减1
MOV A，21H ；步调数(0至7)，每减8步为一个周期，该寄存器记录当前是第几步
CJNE A，＃0FFH，LP3 ；步调数不为8转
MOV A，＃07H
MOV 21H，A
LP3： MOVC A，@A+DPTR ；查控制码到A
ORL A，B ；P1口低4位状态送A
MOV P1，A ； 送出控制码
CALL YS_SD ；根据速度参数延时
DJNZ R0，LP4 ；步进数减1不为0转LP4
MOV A，＃0F0H ；停止电机驱动
ORL A，B
MOV P1,A
POP A
RET ；子程序返回
END ；子程序编译结束
PROC YS_SD ；速度延时子程序
YS_SD MOV R7， 20H ；速度参数送R7
LP2： MOV R6，＃0B0H
LP1： NOP
NOP
DJNZ R6，LP1
DJNZ R7，LP2
RET
END
MTAB： DB 0E0H，0C0H，0D0H，90H，0B0H，30H，70H，60H
；**********************************************************************
END
